PUMA 機器人 美國 Unimation 公司1977年研制的PUMA是一種計算機控制的多關(guān)節裝配機器人。一般有 5或6個(gè)自由度，即腰、肩、肘的回轉以及手腕的彎曲、旋轉和扭轉等功能(圖1)。其控制系統由微型計算機、伺服系統、輸入輸出系統和外部設備組成。采用VALⅡ作為編程語(yǔ)言，例如語(yǔ)句"APPRO PART，50"表示手部運動(dòng)到PART上方50mm處。PART的位置可以鍵入也可示教。VAL具有連續軌跡運動(dòng)和矩陣變換的功能。

　　SCARA機器人 大量的裝配作業(yè)是垂直向下的，它要求手爪的水平(X，Y)移動(dòng)有較大的柔順性，以補償位置誤差。而垂直 (Z)移動(dòng)以及繞水平軸轉動(dòng)則有較大的剛性，以便準確有力地裝配。另外還要求繞Z 軸轉動(dòng)有較大的柔順性，以便于鍵或花鍵配合。日本山梨大學(xué)研制出SCARA機器人，它的結構特點(diǎn)滿(mǎn)足了上述要求(圖2)。其控制系統也比較簡(jiǎn)單，如SR-3000機器人采用微處理機對θ1、θ2、Z 三軸(直流伺服電機)實(shí)現半閉環(huán)控制，對s 軸(步進(jìn)電機)進(jìn)行開(kāi)環(huán)控制。編程語(yǔ)言采用與 BASIC相近的SERF。最新版本Level4具有坐標變換、直線(xiàn)和圓弧插補、任意速度設定、以文字命名的子程序以及檢錯等功能。SCARA機器人是目前應用較多的類(lèi)型之一。