一、程序的生成

　　1、通常程序均經(jīng)過(guò)示教生成，示教是將首要生成一個(gè)新程序結構。機器人經(jīng)過(guò)示教盒進(jìn)行示教。示教時(shí)，機器人在示教盒軸操作鍵的操控下，按指定的坐標或關(guān)節進(jìn)行動(dòng)作，機器人在操作者的操作下，向需求的目標點(diǎn)移動(dòng)，當斷定示教點(diǎn)有效是，操控器生成運動(dòng)指令，一起記載當時(shí)的各軸方位數據，作為程序中相應運動(dòng)指令的相關(guān)方位數據。此刻，只需將各軸節位置記載下來(lái)，就可以計算出機器人在別的方位坐標下的相應坐標值。

　　2、經(jīng)示教生成的程序，通常要經(jīng)過(guò)試運轉，對程序進(jìn)行檢查和調試。特別是對于弧焊焊接程序，其間的各種工藝參數與動(dòng)作方法，通常要經(jīng)過(guò)屢次、反復的調試，才能獲得杰出的效果。

　　二、程序的運轉

　　1、工業(yè)焊接機器人運轉經(jīng)示教生成的程序，稱(chēng)為程序的再現。在再現的時(shí)候，可以挑選單步、單循環(huán)、接連主動(dòng)等循環(huán)形式。

　　2、機器人有單種類(lèi)出產(chǎn)接連出產(chǎn)、多種類(lèi)輪換出產(chǎn)、不一樣種類(lèi)隨機出產(chǎn)等出產(chǎn)方法，因此有各種程序的發(fā)動(dòng)方法。比方單種類(lèi)可以用程序循環(huán)或重復發(fā)動(dòng)程序，多種類(lèi)輪換可以由程序順序調用或指定發(fā)動(dòng)，不同種類(lèi)可以經(jīng)過(guò)指定程序發(fā)動(dòng)或許主動(dòng)工件辨認等方法，而對指定程人造草坪序又可分為指定條件調用與直接指定發(fā)動(dòng)，各種發(fā)動(dòng)方法的挑選首要依據是夠可以非常好地完成作業(yè)的順利進(jìn)行。