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裝配機器人的柔順性及應用
2020-07-16
你知道裝配機器人的柔順性及其應用嗎？眾所周知裝配機器人是柔性自動(dòng)化裝配系統的核心設備，由機器人操作機、控制器、末端執行器和傳感系統組成。其中操作機的結構類(lèi)型有水平關(guān)節型、直角坐標型、多關(guān)節型和圓柱坐標型等；控制器一般采用多CPU或多級計算機系統，實(shí)現運動(dòng)控制和運動(dòng)編程；末端執行器為適應不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等；傳感系統用來(lái)獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互作用的信息。
裝配機器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，應使機器人具有柔順性。主動(dòng)柔順性是根據傳感器反饋的信息而從動(dòng)柔順心則利用不帶動(dòng)力的機構來(lái)控制手爪的運動(dòng)以補償其位置誤差。一部分允許軸作側向移動(dòng)而不轉動(dòng)，另一部分允許軸繞遠心（通常位于離手爪的軸端）轉動(dòng)而不移動(dòng)，分別補償側向誤差和角度誤差，實(shí)現軸孔裝配。
裝配機器人主要用于各種電器制造（包括家用電器,如電視機、錄音機、洗衣機、電冰箱、吸塵器）、小型電機、汽車(chē)及其部件、計算機、玩具、機電產(chǎn)品及其組件的裝配等方面。
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